智能机器人控制与编程常用的代码工程

1. 运行负载：≥5kg 2. 有效行程:≥1000mm 3. 最大速度:≥150mm/s 4. 最大加速度:≥150mm/s2 5. 重复定位精度:不低于0.01mm 6. 绝对定位精度：不低于0.25mm 7. 尺寸（长×宽×高）：≥ 1300mm×120mm×55mm 8. 重量：≤5kg

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1. 机器人轴数：6轴 2. 最大负载：不低于5kg 3. 工作半径：不低于900 mm 4. 重复定位精度：不低于±0.02 mm 5. 工作最大速度：不低于2m/s 6. 轴运动参数： 1) 轴1：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于180°/s 2) 轴2：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于180°/s 3) 轴3：工作范围不小于-160°到+160°，最大速度不低于180°/s 4) 轴4：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 5) 轴5：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 6) 轴6：工作范围不小于-360°到+360°，最大速度不低于223°/s 7. 额定功率：不大于150W 8. 额定电压：不大于DC48V 9. 末端接口： 1) 数字输入：不少于2路 2) 数字输出：不少于2路 3) 模拟量输入AI：2路 4) RS485（复用 2 路AI）：1组 10. ▲机器人末端具有不少于5个功能按键配合用户快捷手动操作。按键功能包含但不限于：上下使能、拖动示教、轨迹录制、轨迹复现、末端控制等。同时机器人上末端配有交互指示灯，可显示多种颜色和交互类型，方便用户实时观察到机器人状态。【提供具备以上功能的证明文件，如产品彩页、说明书、使用手册、实物图片、视频演示证明材料等】 11. 本体重量：不大于25 kg 12. 防护等级：不低于IP54 13. 材质：铝合金，ABS塑料 14. 工作环境：0℃~50℃ 15. 应用软件：支持不少于2个的编程软件平台 16. 软件要求： 1) 支持一平台多类型机械臂控制，至少可支持控制4轴、6轴不同类型的机械臂； 2) 支持多平台运行，分别可支持Windows7/10/11、Android 10及以上、IOS 10及以上操作系统中运行。 3) 软件主界面需包含但不限于具备：菜单、快捷返回主界面、机器人链接面板、报警日志、使能、全局速度、急停按钮等功能模块； 4) 控制面板：需具备控制面板功能，可隐藏和快捷恢复该功能界面；控制面板打开后，需具备包含但不限于初始位姿、设置、坐标系、运动方式等。 5) ▲安全防护：需具备碰撞检测功能，并可根据需求对碰撞等级进行设置，可设置的等级≥5个。【需提供相应证明材料】 6) 支持用户二次开发 7) 需提供多种机械结构的运动学算法，内置虚拟仿真环境，适用于各种工艺应用。 8) 软件集成了图形化编程、脚本编程两种编程方式。图形化编程需包含但不限于事件、控制、运算、字符、自定义、运动、位姿、I/O、Modbus、TCP等功能组件。 9) 支持机器人拖拽示教编程 10) 外部设备可以通过不同的远程控制模式如远程I/O模式、远程Modubs模式下发指令控制机械臂 11) ▲末端负载设置：用户可通过软件界面设置智能机器人末端负载的重量与惯量、将其设定在运行范围值内、从而优化智能机器人的运动，抑制振动、缩短作业时间。【须提供软件相应界面截图】 12) ▲智能机器人具备默认IP，连接过程中，如无法快速识别，可通过自定义方式设置智能机器人IP地址进行连接【需提供软件相应界面截图】 13) ▲图形化编程指令需包括事件、控制、运算、变量、函数、IO、运动、通信（Modbus、TCP）、相机、码垛等【需提供相机、码垛的积木编程软件界面截图】 14) ▲脚本编程支持lua等主流脚本语言，且支持不少于 5线程的多线程编程【需提供软件相应界面截图】 15) ▲智能机器人控制与编程常用的代码工程模板供脚本编程使用。工程模板包括但不限于：DynamicTracking、ElapsedTime、Modbus_Coil、Modbus_Hold、MoveJ_4Axis、MoveJ_6Axis、Pallet、TCPClient、TCPClient_MultiThread、TCPServer、TCPServer_MultiThread、UDPClient、UDPServer、Vision”。【需提供DynamicTracking、MoveJ_4Axis、TCPServer_MultiThread三个工程模板含代码的软件界面截图】 16) ▲“常用API指令库，包括但不限于运动、运动参数、姿态获取、坐标系设置、负载设置、安全设置、程序管理、I/O/、TCP/UDP、Modbus、轨迹复现、码垛、传送带跟踪、六维力传感器、编码器、末端设置、视觉等常用API指令”【需提供传送带跟踪、六维力传感器、编码器API指令集软件界面截图】 17) ▲需具备“串口调试、TCP调试、Modbus等多种调试工具”【需提供软件相应功能界面截图】 17. ▲配套教学资源 1. 需提供相关配套教学资源需包含但不限于： 1)提供≥11个PPT 课件，每个 PPT≥18页， PPT需包含但不限于以下内容： 机器人系统概述、机器人主要技术参数介绍、机器人末端执行器认知、机器人的运动轴和坐标系、标定与工具坐标系、用户坐标系的新建和标定、机器人末端执行器认知、机器人配套设施认知、机器人系统连接与调试、机器人基本控制指令、机器人运动实验、机器人码垛实验 【所有教学资源需以中文为主，需通过电脑或平板等展示≥ 11个PPT文件，演示时间不超过2分钟】

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